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로봇팔 프레임 디자인 지난번에 로봇팔에 대한 프레임 디자인을 대충 잡는 범위를 고려하여 디자인을 하였다. 이번에는 투박하지만 이 디자인을 좀 더 구체적으로 실제적인 프레임으로 적용하기 위하여 다듬는 작업을 진행하였다. 우선 펼쳐진 모습은 아래와 같다. 각각의 부품을 출력해야 하기에 구성도를 캡처해 봤다. 일단 볼트와 너트, 와셔등은 빠진 상태이다. 하나하나 구성된 부품을 빼서 평면도상에 펼쳐서 A4용지에 맞게 출력하려고 한다. 그다음 아크릴이나 그에 맞는 것으로 대충 한번 구성해 보고자 한다. 뭐 결합하거나 붙일 때는 본드와 나사다. 아직 계획은 없으나 기회가되면 3D 프린터로도 구성할 수 있을 것 같다. 사이즈의 기본단위는 mm로 서보모터 기준으로 디자인하였다. 투박하지만 일단 작동이 우선순위이므로 잘되기만 한다면 추후에 .. 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 14.
로봇제작 Unity UI 업데이트 사물인식에 대한 컨버팅 방법을 계속해서 찾고 있는 중이면서 하드웨어 및 제어 프로그램 등을 손보고 있다. 이제는 음성인식을 통한 내부의 3D 테스트는 할 필요가 없기에 해당부분은 삭제하였다. 아울러 이런거 하면서 기본적으로 하는 남들도 다 해보는 RC카 모드로도 한번 테스트해 보았다. 이를 위해 몇가지 업데이트를 진행했다. 수동모드로 버튼으로 바로 움직이도록 수정했다. Arduino의 경우에 즉시 움직이려면 적어도 다음 한 줄의 코드는 추가해 주어야 한다. _bluetooth.setTimeout(40); 기본적인 타임아웃이 이보다 높게 설정되어 있어 즉각처리가 되지 않아 지연이 발생된다. 이는 Unity에서 UI버튼 눌렀을때 움직이도록 하고 띄었을 때 정지하도록 이전 포스트에서 eventTrigger에 .. 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 12.
오늘의 사진 역시 구름이 조금 낀 하늘이 살짝 그늘도 지고 강열한 햇빛도 어느 정도 막아주니 좋은 것 같다.. 다만 겨울이라 밖이 춥다... 유리벽 안쪽에서 느끼는 따스함은 스스로 왠지 충전되는 기분이 든다. 색대비를 40%로 주었더니 깊이감이 더욱 사는 것 같다. 휴대폰 카메라가 그만큼 별로란 것.. 이건 색대비 20% 정도... 40%는 너무 색이 날라간다. 사진에 따라 적절히 조절하는 것이 좋을 것 같다. 일상/오늘의 사진 2024. 2. 8.
에픽 게임즈 - 금주의 무료 게임(Doors: Paradox) 에픽 게임즈의 금주 무료 게임을 소개합니다. Doors: Paradox 릴랙싱 퍼즐 탈출 게임입니다! 수작업으로 만든 다양한 3D 디오라마를 헤쳐 나가고, 유용한 물건을 찾고, 숨겨진 단서를 찾아 다양하고 재밌는 퍼즐을 해결해 보세요! 혼돈, 질서, 초현실에 관한 신비한 모험을 풀어보세요. 기간 : 2월 9일 01:00까지 가격 : 15,300원 -100%(무료!!) 링크 : Doors - Paradox | 오늘 다운로드 및 구매 - Epic Games Store 게임설명 Doors: Paradox는 난제와 마법으로 가득찬 풍요로운 세계를 배경으로 한 릴랙싱 디오라마 퍼즐 탈출 게임입니다. 5시간 이상 즐길 수 있습니다! 뛰어난 시간 여행 가이드 Zula와 동행하게 됩니다. Zula는 당신을 데리고 탐험.. 일상/소소한 게임 이야기 2024. 2. 6.
Unity EventTrigger 사용 Unity에서 UI 버튼을 사용하다 보면 좀 더 기능이 필요했으면 하고 실제로도 필요한 기능이 있는데 이럴 때는 EventTrigger를 사용하면 된다 코드에서 컴포넌트를 추가하여 사용해도 되고 인스펙터에서 추가해서 사용해도 되겠다. 아래의 것을 스크립트로 필요한 사항만 가져다 사용해도 될 것 같다. 아니면 EventTrigger거만 사용하고 실제적인 것은 public으로 연결해도 된다. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63.. 개발 관련/SW, App 관련 2024. 2. 4.
로봇 팔의 행동반경 3D 아무래도 물건을 들어 올려서 어딘가 넣거나 올려놓거나 해야 되는 관계로 로봇 팔의 행동반경을 검토해 봤다. 그래봐야 첫 번째 관절과 두 번째 관절의 크기 정도만 고려하였다. 역시 작은 것 보다는 큰 것이 좋을 듯한데, 또 너무 크면 무거운 물체를 들어 올릴 때의 무게 중심이 맞지 않아 기울어질 염려도 있다. 가장 긴 범위는 바닥으로부터 높이가 약 35cm이다. 가장 작은 범위는 약 30cm정도로 5cm밖에 차이가 안 나네... 좀 더 생각해 봐야겠다. 아무래도 최초의 참고한 디자인을 고려하여 대충 모델링으로 검토해 봐야 겠다. 이러다 언제 만들지... 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 2.
3D 모델링 로봇 팔 구조적인 것을 좀 더 명확히 하면서 시행착오를 줄이기 위해 3D를 이용하여 4 DOF 로봇 팔을 실물크기 단위로 모델링하였다. 이대로 부품을 펼치고 A4 용지에 1:1 스케일로 옮겨서 프린트하면 직접 만들 수 있을 것도 같다. 기본적인 두께는 2T 정도이다. 일단은 캔을 집는 용도로 생각해서 진행해 봤다. 아무래도 첫번째 관절이 너무 긴 것도 같고, 짧게 했을 때와 비교를 해봐야 할 것 같다. 캔을 집는 시뮬레이션을 고려해보면 아래와 같다. IR센서가 위치한 곳에서 캔과의 거리는 대략 130mm이다. 초음파 센서가 이 위치를 정면으로 인식하고 IR센서에 아무것도 반사되는 것이 없다면, 또는 사물인식을 통해 캔이 중앙에 위치했을 때 로봇 팔의 집게로 잡으라는 명령어를 주면 얼추 될 것도 같다. 최초의 의도.. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 31.
오늘의 사진 오랜만에 오늘의 사진을 올린다. 좋은 날씨, 나쁜 날씨, 평범한 날씨 등 여러 날씨가 있지만 그래도 구름과 태양이 함께 어우러진 것이 좋다. 다음에는 노을을 노려봐야 겠다. 아래 사진은 편집없이 있는 그대로의 크기와 해상도로 올린다. 일상/일상 관련 2024. 1. 29.
에픽 게임즈 - 금주의 무료 게임(Infinifactory) 에픽 게임즈의 금주 무료게임을 소개합니다. Infinifactory Infinifactory는 SpaceChem과 Infiniminer를 개발한 Zachtronics의 샌드박스 퍼즐 게임입니다. 외계인 군주를 위한 제품을 조립하는 공장을 건설하고 그 과정에서 죽지 않도록 노력하세요. 기간 : 2월 2일 01:00까지 가격 : 25,600원 -100%(무료) 링크 : Infinifactory | 오늘 다운로드 및 구매 - Epic Games Store 게임설명 외계인 군주를 위한 제품을 조립하는 공장을 건설하고 그 과정에서 죽지 않도록 노력하세요. - 우주화학처럼... 3D로! 1인칭 완전 3D 환경에서 공장을 설계하고 운영하세요. - 히스토그램이 돌아왔습니다! 솔루션을 최적화하고, 친구들이 얼마나 더 나.. 일상/소소한 게임 이야기 2024. 1. 28.
DC모터 테스트 코드 지난번 DC 모터 테스트에서 사용한 코드는 아래와 같다. 추가적인 작업으로 처음 움직일 때 가속하도록 하여 미끄러지지 않도록 하였다. 물론 전반적인 최종값들은 무게에 따라 조정해야겠지만 현재는 그나마 덜 미끄러지면서 진행된다. 또한 추가적으로 양쪽 IR센서의 조정을 진행했다. 센서인식 타이밍이 너무 짧아서 양쪽 동시 인식이 되지 않아 한쪽 인식한 후 다른 쪽의 인식에 딜레이를 주니 그나마 인식이 잘된다. 음... 아직 추가할 것도 많은데 점점 길어진다. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 5.. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 25.
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