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입원, 수술 그리고 퇴원 금주에는 입원해서 수술하고 토요일인 오늘 퇴원했다.이유는 담낭 제거 수술이었다. 큰 수술은 아니라고 하지만 사람에 따라 다르지 않을까 한다. 생애 첫 응급실행, 생에 첫 입원, 생에 첫 수술... 지난해 23년도 9월쯤 속이 안 좋아서 소화불량인 줄로만 알고 상비약 등을 복용했으나 나아지지 않아 참고 있다가 너무나 심한 복통를 5~6시간 동안 버티다 결국 응급실에 갔다. 누군가 내 몸속 장기들을 가지고 복싱 스파링하고 있나였다.CT 외 여러 가지 간단한 검사를 진행했으나 그 당시 원인은 제대로 파악되지 않고 진통제와 진정제? 주사를 맞고 괜찮아져서 급성장염이었을 거라는 추측만 하고서 일단은 집으로 돌아왔다. 별 먹은 것도 없지만..;; 그리고 올해 2월 그런 복통이 또다시 나를 찾아왔다. 바보같이 그때와.. 일상/일상 관련 2024. 5. 11.
Anaconda Jupyter Notebook 실행 오류 Anaconda jupyter notebook의 오류가 여러 가지로 많겠지만 아래와 같은 오류가 발생했다.지난번 2일 오후부터 시작한 훈련이 오늘 7일 오전 9시 직전에 끝났다. 이 weights 파일을 ONNX로 변환하기 위해 오랜만에 Jupyter Notebook를 켰지만 다음과 같은 오류가 발생했다.뭐든 한번에 안되네..  그동안 설치했던 것들 중 무언가 충돌하거나 버전이 맞지 않아 발생한 것 같다. 검색해 보니 해당 내용이 오류사항에 있으며 다음과 같은 패키지를 재 인스톨 하니 정상적으로 실행되었다. pip uninstall pyzmq pip install pyzmq 아.. 이러면 또 darknet이 또 안될 것인지도 의심스럽다. 개발 관련/SW, App 관련 2024. 5. 7.
로봇제작 - 로봇암 음성인식 제어 테스트 현재는 로봇암의 음성인식 테스트를 진행 중이다.뭐 빈캔 정도는 들어 올리는데 문제는 없겠다.간혹 튀는 점이 있긴 하는데... 원인은 잘 모르겠다. 시간 되면 고쳐봐야겠다. 아울러 몇 가지 버그를 수정 중이다. 그중 하나가 이동 중에 장애물 근처로 가면 IR센서 감지에 의해 멈추는데,, 음성인식으로는 더 이상 움직이질 않는다. 수동은 잘되는데...아마도 센서에 계속 감지가 되기 때문에 그런 것 같다. 이는 후진으로만 움직일 수 있도록 예외처리가 필요한 부분이다.이런 것에 대한 버그들을 고치고 있다.최종적으로는 사물인식과 합쳐서 스스로 물건을 찾아서 쓰레기 통에 넣는 기능을 구현하고자 한다.과연 잘 될지.. [영상의 음성은 느끼하다.] 어느 정도 수정을 하고 나면 MG995 서보모터로 교체를 먼저 진행한 뒤.. 개발 관련/프로젝트 2024. 5. 4.
로봇제작 - 파워부족 문제 해결 검토중 아직도 마무리를 못하고 계속 진행 중이다.사물인식 부분은 계속 훈련 중이다. 아마도 다음 주 월요일이면 얼추 끝나지 않을까 한다.현재는 하드웨어 부분에 대한 문제점을 어떻게 고칠 것인가에 대해 검토 중이다.즉, 지난번에 서보의 힘 부족으로 12V까지 전압을 올려보고 테스트를 해 봤을 때 힘은 좀 나아진 것 같으나 서보의 전압이 6V라 사실 9V도 초과된 상태다. 따라서, USB의 전력이라도 과부하의 가능성이 충분히 있다고  판단되어 다시 9V로 전압을 낮췄다. 물론 DC모터의 경우는 괜찮다. 그러면 이 문제의 해결책을 고려했을 때 다음과 같은 선택을 할 수밖에 없다.1. 현재 HS-311의 토크가 3.5kg이다. 이보다 큰 토크를 가진 서보로 부족한 부분을 교체한다.2. 설계 구조를 변경한다. 즉, 길이.. 개발 관련/프로젝트 2024. 5. 3.
Darknet train 진행 중 지난주 목요일부터 시작한 추론학습 훈련이 아직도 진행 중이다. 일 때문에 시간이 없어서 대충 필요한 것만 설정했다.그런데 훈련 시작시 뜨는 메시지를 확인해 보니,  - GPU isn't used- Not used AVX- Not used FMA & AVX2- OpenCV isn't used 이러면 오로지 펜티엄 골드의 성능으로 해야 된다는 건데... 하면서 이것저것 검색해 봤더니... 최소 1,000회 정도는 해야 된다고 한다.대략 4일 지난 현재 시점에서 555회 돌파중이니까.. 한 3~4일 더 있으면 최소한의 결과를 확인할 수 있는 데이터는 나오겠다.고작 50개 좀 넘는 이미지 가지고 이렇게 하는게 맞는지 궁금하다..... 그런데 더 큰 문제가 있다.설정파일에 기본 saveweights default.. 개발 관련/프로젝트 2024. 4. 29.
오늘의 사진 역시 비 온 뒤의 하늘은 정말 맑은 것 같다. 그동안의 미세먼지가 싹 씻겨나간 것 같다.얼마나 많은 먼지가 하늘에 있었는가를 가장 쉽게 확인하는 방법은 세차 후 비가 왔을 때를 확인해 보는 것이겠다. 왜 세차만 하면 비가 오는 것인가..-_-;;; 일상/오늘의 사진 2024. 4. 25.
Unity - Rect Transform Unity의 UI에서 가끔은 필요에 따라 크기나 위치를 여러 가지로 변경해야 할 때가 있다. 자주 사용하지 않지만 어쩌다 사용하려고 보면 까먹어서 다시 검색하게 되는데 이를 정리해 본다. 1. Rect Transform - 값 읽기 > offsetMin; // Left, Bottom > offsetMax; // Right, Top - 값 적용 > GetComponent().offsetMin = new Vector2(100, 100); // (left, bottom) 적용됨 > GetComponent().offsetMax = new Vector2(100, 100); // (-right, -top) 적용됨 2. Anchors - 값 읽기 > anc.. 개발 관련/SW, App 관련 2024. 4. 22.
darknet / darkflow 설치, 아나콘다로 실행 과정에서의 오류들 정리 어디서부터 어떻게 무엇이 잘못된 것일까... 그리고 해결 방법은 무엇일까...잘 모르니까 따라 하는데 사실 봐도 모르겠다.. 열심히 삽질 중이다. 아래 사항들은 이미 필요한 사항을 모두 설치했음에도 나타나는 증상이다.이외 호환되는 버전에 맞는 CUDA와 cuDNN 설치하고 환경 설정도 했다. - python3 setup.py build_ext --inplace 실행 시 다음과 같은 오류 발생 시..: Original error was: No module named 'numpy.core._multiarray_umath'  >> pip uninstall numpy  한 다음 conda install -c conda-forge numpy  >> 여기서 다시 실행해도 ModuleNotFoundError: No .. 개발 관련/SW, App 관련 2024. 4. 16.
로봇제작 - 아두이노 PWM 충돌 문제 해결 드디어 충돌 문제를 모두 해결했다. 더 이상의 오작동은 발견되지 않았다.. 다만.. 배터리가 작아서 같이 쓰면 힘이 약하다. 배터리를 적절하게 분배하는 최적화를 진행해야 할 것 같다. 이로서 서보모터 4개, DC모터 2개를 정상적으로 원하는 대로 움직일 수 있다. 이전에 포스트에서는 다 된 줄 알았는데, 한 곳이 해결되면 다른 쪽이 안 되는 등 뭔가 한 개씩 문제가 있었다. 여러 가지 자료를 찾아보고 결론 내린 것이 핀을 적절하게 배치해야 된다는 것이다. 아두이노의 PWM 핀중에서 다음과 같은 것이 같은 타이머를 사용한다고 한다.(내용은 뭐 잘 모르니까 일단 참고..) 5, 6 : 카운터/타이머 0 사용 9, 10 : 카운터/타이머 1 사용 3, 11 : 카운터/타이머 2 사용 이런 쪽은 잘 안 써서 잘.. 개발 관련/프로젝트 2024. 4. 14.
로봇제작 - 아두이노 PWM 충돌 문제 기존에 합치는 작업으로 테스트 중이었는데 문제가 발생했다. 바로 서보모터 작동 후 DC모터의 한쪽이 멈추는 것이다. 일단 서보모터 작동 후에 반드시 이 오류가 발생한다. 처음에는 초기화가 잘못된 줄 알고 코드만 열심히 고쳐가며 테스트를 했는데 뭔 짓을 해도 같은 오류가 발생하여 난감하였다. DC모터 쪽만 PWM을 주고 나머지 서보모터는 일반 디지털포트만 할당했음에도 문제가 발생했다. 또한 작동 이후 다시 서보모터를 동작시키면 서보 모터쪽도 부르르 떨면서 오작동 된다....;;;; 이에 여러 검색을 해도 잘 안나와서 해외 아두이노 포럼에서 정답을 찾았다. Problem using both a dc motor and servo - Projects Discussion and Showcase / Interact.. 개발 관련/프로젝트 2024. 4. 11.
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