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로봇제작 - 이미지 인식 지난번 이미지인식을 진행했었는데, 동영상을 아래와 같이 캡처하였다. 인식율이 높은 이미지 위주로 2가지 정도만 표시하였다. 동영상은 안드로이드 앱으로 빌드하여 테스트하였다. PC의 웹캠보다는 인식율이 떨어진다. 아무래도 시스템 사양을 타는 것 같다. 인식하는 주요 대상물을 집안의 캔이나 우유, 두유팩 등의 음료 위주로 학습을 시킨 다음 onnx로 컨버팅 하여 Unity에서 모델을 불러왔다. Teachable Machine로 이미지 학습 후 jupyter notebook로 onnx로 모델을 컨버팅 하였다. ◇ ONNX 컨버팅 정보는 다음과 같다. tensorflow = 2.8.0 onnx = 1.15.0 tf2onnx = 1.16.1/15c810 opset 9 ~ 12 ◇ Unity의 정보는 다음과 같다... 개발 관련/프로젝트 2024. 3. 11.
로봇제작 - 프레임 보완 진행중 지난번 프레임 설계에 따른 출력 미스로 인해 두 번째 프레임부터 맞지 않아 다시 설계하고 다시 출력해서 커팅을 진행하였다. 끝까지 잘 맞는지 확인했어야 했다. 그러면 시간이며 재료며 이런 걸 줄일 수 있었을 텐데.. 아무튼 아래와 같이 다시 커팅하였다. 이외에도 나머지 집게도 커팅을 진행하였다. 이제 모든 부품을 커팅했기 때문에 조립만 해주면 되는 사항이다. 일반 커터칼로 커팅해서인지 자를 때 약간씩 여유를 두고 했더니 살짝 맞지 않는 부분이 있어 조금 다듬었다. 서보의 오목한 부분도 좀 다듬고 해서 조립을 시작했다. 그런데 한 가지 낭패가 생겼다. 6mm 볼트가 부족하다. 5mm는 많은데... 이런.. 적어도 서보와 프레임 조립에서 최소한 6~8mm가 준비되어 있어야 하는데... 부족하다.. 사야 된다.. 개발 관련/프로젝트 2024. 3. 9.
오늘의 사진 - 신기한 구름 오늘 참 신기한 구름을 봤다. 이때까지 본 구름 중에서 이런 몽환적인 느낌을 주는 구름은 드물었다. 눈앞의 구름 뒤로 옅은 회색의 구름이 골고루 퍼져 있는 것이 몽환적인 분위기를 만든 것 같다. 무슨 그래픽 도구로 편집한 느낌이다. 흐음... 일상/오늘의 사진 2024. 3. 6.
로봇제작 - 프레임 설계 오류 프레임을 커팅하고 서보모터를 결합하는 과정에서 크게 2개의 설계 오류가 발생했다. 역시나 눈대중으로 설계하는 게 아니었다.... 우선 첫번째가 첫 번째 관절과 서보모터의 결합을 뭘로 하는지에 대한 것에 상세한 설계가 없었다.;; 이로 인해 뚫을 구멍의 크기가 다소 애매해지고, 결국 서보모터의 결합이 결정되었을 때 크기의 변화가 생겨버린 것이다. 이런..;;; 두 번째는 서보모터와 결합하는 두 번째 관절이 3D에서 수정되면서 서보모터와 겹치게 되었는데 이를 수정하지 않은 것이다. HS-311은 돌출부가 있다 보니 이를 세부적으로 검토를 안 한 탓이다. 이 때문인지 결합부위가 당연히 맞지 않는다. 이로인해 첫 번째와 두 번째 관절의 설계 오류를 수정하여 다시 출력하였다. 출력물 종이를 포맥스에 붙이고 다시 .. 개발 관련/프로젝트 2024. 3. 4.
에픽 게임즈 - 금주의 무료 게임(Aerial_Knight's Never Yield) 에픽 게임즈의 금주 무료 게임을 소개합니다. Aerial_Knight's Never Yield Wally가 되어 플레이하세요. 빼앗긴 것을 되찾은 수수께끼같은 캐릭터랍니다. 적을 따돌릴 수 있을 만큼 빠른 속도를 가졌다면 다행입니다. 달리고, 점프하고, 미끄러지거나 대시를 다양하게 조합해 곡예처럼 멋진 묘기를 부리고, 닥쳐올 장애물을 피하세요. 기간 : 3월 6일 01:00까지 가격 : 2,050원 -100%(무료!! 공짜!!) 링크 : Aerial_Knight's Never Yield | 오늘 다운로드 및 구매 - Epic Games Store 게임설명 Wally가 되어 플레이하세요. 빼앗긴 것을 되찾은 수수께끼같은 캐릭터랍니다. 적을 따돌릴 수 있을 만큼 빠른 속도를 가졌다면 다행입니다. 진실을 밝히.. 일상/소소한 게임 이야기 2024. 3. 1.
Unity - 사물인식 진행 Unity를 이용한 사물인식에서 지난번 아래와 같은 포스트로 진행했고 이 결과를 이용하여 onnx로 변환한 뒤 Unity인식시키기 위한 작업을 줄 곳 진행했었다. Tensor Flow를 이용해야 하는 관계로 AMD의 Radeon 환경에서는 불가능에 가까워 지포스가 있는 PC에서 진행했다. 사물인식을 위한 모델 학습 시도(TensorFlow / ONNX) (tistory.com) 사물인식을 위한 모델 학습 시도(TensorFlow / ONNX) 지난번 사물인식을 위한 보완으로 파이토치를 검토하던 와중에 다른 방법도 있지 않을까 하고 검색해 봤다. 한 가지 방법으로 시도해 봤는데, 역시나 AMD 시스템에서는 안 되는 것 같다. 있다고 tipon.tistory.com 결과적으로 keras 모델을 onnx로 컨.. 개발 관련/프로젝트 2024. 3. 1.
오늘의 사진 - 구름과 태양사이 역시나 태양은 구름 사이에 있을 때나 구름과 함께 어울려 있을 때 더욱 돋보이는 것 같다. 구름의 외곽이 뚜렷 할 수록 그 거대함이 더욱 눈에 잘 띄게 된다. 구름이 없는 날보다는 구름이 있는 날이 좋다. 일상/오늘의 사진 2024. 2. 28.
로봇제작 프레임 커팅 포맥스를 구입해서 일단 지난번 3D로 구성한 것을 토대로 도면을 출력하고 이에 맞춰 커팅을 하였다. 최대한 효율을 높이고자 다닥다닥 붙여서 배치하여 한번에 자르도록 하고, 볼트 구멍의 중심은 미리 작은 드릴로 뚫어 두었다. 그리고 대략적으로 커팅을 진행했다. 다 진행했으면 좋겠지만 시간이 그리 많지가 않아서... 일단 그립부분만 제외하고 진행하였다. 그리고 확실히 맞는지 확인하기 위해 서보모터와 결합되는 부위를 볼트로 체결해 봤는데..... 아뿔싸.. 볼트의 길이가 짧다..;; 1mm 밖에 안 남네.. 이거 너트가 제대로 체결되지 않을 것 같다. 그리고 또 하나의 문제가 발생했다. 서보모터의 볼트를 고정하는 위아래 양쪽 구멍 사이에 0.05mm가량 일자선이 양각으로 튀어나와 있다. 여기다 고정하면 휘어질.. 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 26.
예당호수 출렁다리 방문과 오리떼 장관 지난 주말에 예당호수의 출렁다리를 방문했다. 생각보다 엄청 큰 저수지였다. 날씨는 가족 나들이가게 참 좋은 날씨였다. 바람도 불지 않고 저수지도 평화롭게 아주 살짝 출렁거릴 뿐이었다. 그리고 저 멀리서 소방용 헬기가 다가오자 수면에 떠있을때는 잘 안보이던 오리떼의 엄청난 수가 하늘로 오르는 장면을 보고 영상으로 남겼다. 일상/일상 관련 2024. 2. 24.
로봇제작 수동모드 테스트 영상 Unity의 UI 업데이트로 수동모드 버튼을 만들고 즉각적으로 움직이는 RC카 형태로 테스트한 것을 동영상으로 기록하여 업로드한다. 앞으로 갈 때와 뒤로 갈 때의 방향이 뒤로 갈 때가 오히려 직진성이 좋다. 왜 앞으로 하면 옆으로 가는지.. 싸구려라 중심이 안맞는다는 증거다. 모터도 덜렁덜렁거리고.. 그래도 저렴하게 테스트하기에는 괜찮으니 그냥 하도록 하자... 영상에서 보는 것처럼 카메라와 UI를 함께 보면서 제어하도록 하였다. 다음번엔 로봇 팔의 프레임을 일단은 포맥스로 잘라서 해보기로 했다. 2T가 생각보다 약한데.. 아크릴이 튼튼하긴 하지만 포맥스가 커팅하기 쉽고 저렴하니까 일단은 한번 이걸로 구성해 보도록 한다. 테스트 겸 음성인식으로 제어해 봤는데 한쪽 바퀴가 돌지 않는다.. 뭐지..;;; 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 19.
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