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ESP32를 이용한 거미로봇 진행 일단 마무리

ESP32를 이용한 거미로봇 진행 일단 마무리 우선 현재 진행 중인 거미로봇은 추가 부품 구매가 있기 전까지는 현재 상태로 마무리한다.대부분의 포털이나 블로그 등의 웹에서는 전력 공급에 대해서 구체적인 사항이 잘 나와 있지를 않다 보니 좀 헤매는 것 같다. 아마도 당연한 부분이라 그런지 모르겠다. 이 부분에 대한 것을 내가 못 찾았을 확률이 높고 관련지식 또한 부족한 것이기도 한 것 같다. 아무튼 기존에 가지고 있는 부품들의 조합으로 독립적인 동작을 수행하는 데는 문제가 없지만 너무 볼품이 없다.물론 케이스가 없기도 하지만 전력 공급 부분 때문에 모든 것이 애매한 상황이 되어 버렸다. 그래서 추가 부품의 경우는 전력 공급과 관련된 모듈로 정리해 보면 다음과 같고 아직 어떤 부품으로 할지는 정해야 할 것..

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ESP32를 이용한 거미로봇 진행 중 배터리 문제 지난번 다리 재설계 후 적용했었는데 볼트로 체결하는 부분에서 볼트가 빠지지 않도록 와셔를 두거나 좀 더 큰 볼트를 사용하거나 해야 하는 부분이 있었다.문제라기보다는 좀 더 간편하게 처리할 수 있는 방법으로 다시 또 구조를 변경하였다.결과적으로는 똑딱이 단추를 결합하듯 서보 혼 연결부위를 제외하고 모두 자체적인 체결방식으로 변경하여 적용하였다. 한쪽은 뚫어 놓는 형식으로 하면 안정적으로 잘 결합되고 잘 빠지지도 않는다. 형태는 똑딱이 단추라 보면 될 것 같다.설계적인 공차와 실제 출력했을때의 결합공차의 차이로 인하여 재설계 후 3번 만에 제대로 결합되는 형태를 찾아서 적용하였다.맞물리는 부분은 멀티구리스로 살짝 발라주면 훨씬 더 부드럽게 움직인다. 테스트를..

ESP32를 이용한 거미로봇 진행 설계 지난번 각종 부품은 모두 구매하였었고 SG90 서보모터를 처음 4개만 연결해서 돌려보는 테스도 진행하였었다.즉, ESP32는 처음 써보기에 제대로 동작하는지를 보기 위함이었다.ESP32의 핀 맵을 보면서 빵판에 꽂고 가능한 핀으로 체크해 가면서 진행하였다. ESP32의 핀맵을 살펴보면 다음과 같다. 핀의 역할을 좀 더 구분하면 다음과 같다.문제는 빵판인데... 400홀 빵판으로는 한쪽 폭을 포기해야 된다. 따라서 한쪽 핀들에서 8개를 장착해야 한다. 따라서 5V의 VIN도 써야 하고 8개 PWM도 되어야 하니 좌측을 쓸 수밖에 없다. 가능한 수량 8개의 PWM을 딱 맞춰 쓸 수 있다.참고로 우측은 전원공급 핀이 없다. 차후에 우측은 그냥 아날로그 용이나 초음파 센서..

거미로봇 다리 부분 변경에 따른 3D 프린트 아무래도 다리가 너무 별로라 변경하기로 하였다.시험 삼아 다리 2개만 프린트해서 해보려고 한다. 실제로 잘 되는지는 시뮬레이션을 해보질 않아서 잘 모르겠다. 일단 해보는 것에 초점을 두었다. 그래도 서보모터의 각도 제한범위는 100도라서 큰 무리는 없을 것이라 판단된다. 변경된 다리는 다리의 높이가 상하로만 움직일 수 있도록 하였다. 원래는 바깥쪽으로 회전하는 일체형이었는데... 이동하다가 어딘가에 걸릴 것도 같아서 별로다. 각각은 장단점이 있는데 상하로 동작하는 다리는 부품의 수가 많고 내구성도 떨어진다고 보이지만 안정성은 좀 더 좋다고 본다. 서보와 일체형은 단일 부품에 간단해서 교체가 아주 쉽지만 안정성은 떨어진다고 본다. 아무튼 교체를 위해 모델링을 진..

거미로봇을 위한 3D 모델 프린트 추가사항 지난번 출력 이후 추가적으로 진행 것이 있어서 다시 프린트를 진행하였다. SG90 서보모터 케이스를 보완진행한 것도 있는데 안 해도 되긴 하지만 이왕 출력하는 거 수정해서 포함시켰다.뭐가 문제냐면 서보모터의 방향을 바꿨을 때 회전축도 반대로 되기 때문에 서보모터 케이스의 회전축을 혼의 반대위치로 변경했어야 했는데 이를 변경하지 않아서 볼펜심을 4mm 잘라서 고정했었다. 수정한 것은 그 위치에 회전축을 옮긴 것이다. 이와 함께 보드 및 보드위의 상단부분도 필요하고 이 상단을 지지할 서포터도 필요해서 모두 출력하기로 하였다. 출력이 모두 잘 끝났다.서포터 같은 것은 원래 세워서 해야되는데... 시간이 훨씬 더 소요되어서 눕혔다. 다만 상하의 수평이 안맞을 수 있어..

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거미로봇을 위한 3D모델 프린트현재 진행 중인 것은 거미로봇으로 4족 보행을 만들고 있다.아마도 만든 사람들이 많아서 각종 블로그 및 유투브에도 관련 영상들이 많이 있다. 우선 내가 하고자 했던 거는 거북로봇 프로토타입 의뢰가 있어서 비슷하기에 만드는 것이다. 아무튼 진행에 중요한 요소는 형태를 잡는 것이고 이를 3D 모델링으로 진행해야 한다는 것이다. 로봇 프로젝터에서 소개한 바와 같이 2번째 타입으로 정하고 프린트 하기로 하였다. 3D툴에서 배치하고 뱀부랩 스튜디오에서 다음과 같이 STL로 변환된 파일을 불러왔다. 거의 4시간 가까이 걸렸다.할때마다 똥이 많이 나와서 한 번에 많이 출력할 수 있도록 하였는데.... 이 부분에서 좀 문제가 있는 것 같다. 아니면 내가 설정을 따로 해줘야 하는 것일 수도..