3D 모델링 로봇 팔

구조적인 것을 좀 더 명확히 하면서 시행착오를 줄이기 위해 3D를 이용하여 4 DOF 로봇 팔을 실물크기 단위로 모델링하였다. 이대로 부품을 펼치고 A4 용지에 1:1 스케일로 옮겨서 프린트하면 직접 만들 수 있을 것도 같다. 기본적인 두께는 2T 정도이다.

일단은 캔을 집는 용도로 생각해서 진행해 봤다. 

아무래도 첫번째 관절이 너무 긴 것도 같고, 짧게 했을 때와 비교를 해봐야 할 것 같다.

로봇 팔 3D 모델링

 

캔을 집는 시뮬레이션을 고려해보면 아래와 같다.

IR센서가 위치한 곳에서 캔과의 거리는 대략 130mm이다. 초음파 센서가 이 위치를 정면으로 인식하고 IR센서에 아무것도 반사되는 것이 없다면, 또는 사물인식을 통해 캔이 중앙에 위치했을 때 로봇 팔의 집게로 잡으라는 명령어를 주면 얼추 될 것도 같다. 

얇고 긴 캔 집는 시뮬레이션

 

최초의 의도와는 조금 다른 방향으로 테스트 중인데, 아무튼 조금씩 업그레드하고 있는 중이다. 

로봇팔의 크기 시뮬레이션이 어느정도 되면 실물로 진행할 예정이다.