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로봇제작 30

로봇제작 - 이미지 인식 지난번 이미지인식을 진행했었는데, 동영상을 아래와 같이 캡처하였다. 인식율이 높은 이미지 위주로 2가지 정도만 표시하였다. 동영상은 안드로이드 앱으로 빌드하여 테스트하였다. PC의 웹캠보다는 인식율이 떨어진다. 아무래도 시스템 사양을 타는 것 같다. 인식하는 주요 대상물을 집안의 캔이나 우유, 두유팩 등의 음료 위주로 학습을 시킨 다음 onnx로 컨버팅 하여 Unity에서 모델을 불러왔다. Teachable Machine로 이미지 학습 후 jupyter notebook로 onnx로 모델을 컨버팅 하였다. ◇ ONNX 컨버팅 정보는 다음과 같다. tensorflow = 2.8.0 onnx = 1.15.0 tf2onnx = 1.16.1/15c810 opset 9 ~ 12 ◇ Unity의 정보는 다음과 같다... 개발 관련/프로젝트 2024. 3. 11.
로봇제작 - 프레임 보완 진행중 지난번 프레임 설계에 따른 출력 미스로 인해 두 번째 프레임부터 맞지 않아 다시 설계하고 다시 출력해서 커팅을 진행하였다. 끝까지 잘 맞는지 확인했어야 했다. 그러면 시간이며 재료며 이런 걸 줄일 수 있었을 텐데.. 아무튼 아래와 같이 다시 커팅하였다. 이외에도 나머지 집게도 커팅을 진행하였다. 이제 모든 부품을 커팅했기 때문에 조립만 해주면 되는 사항이다. 일반 커터칼로 커팅해서인지 자를 때 약간씩 여유를 두고 했더니 살짝 맞지 않는 부분이 있어 조금 다듬었다. 서보의 오목한 부분도 좀 다듬고 해서 조립을 시작했다. 그런데 한 가지 낭패가 생겼다. 6mm 볼트가 부족하다. 5mm는 많은데... 이런.. 적어도 서보와 프레임 조립에서 최소한 6~8mm가 준비되어 있어야 하는데... 부족하다.. 사야 된다.. 개발 관련/프로젝트 2024. 3. 9.
로봇제작 - 프레임 설계 오류 프레임을 커팅하고 서보모터를 결합하는 과정에서 크게 2개의 설계 오류가 발생했다. 역시나 눈대중으로 설계하는 게 아니었다.... 우선 첫번째가 첫 번째 관절과 서보모터의 결합을 뭘로 하는지에 대한 것에 상세한 설계가 없었다.;; 이로 인해 뚫을 구멍의 크기가 다소 애매해지고, 결국 서보모터의 결합이 결정되었을 때 크기의 변화가 생겨버린 것이다. 이런..;;; 두 번째는 서보모터와 결합하는 두 번째 관절이 3D에서 수정되면서 서보모터와 겹치게 되었는데 이를 수정하지 않은 것이다. HS-311은 돌출부가 있다 보니 이를 세부적으로 검토를 안 한 탓이다. 이 때문인지 결합부위가 당연히 맞지 않는다. 이로인해 첫 번째와 두 번째 관절의 설계 오류를 수정하여 다시 출력하였다. 출력물 종이를 포맥스에 붙이고 다시 .. 개발 관련/프로젝트 2024. 3. 4.
로봇제작 프레임 커팅 포맥스를 구입해서 일단 지난번 3D로 구성한 것을 토대로 도면을 출력하고 이에 맞춰 커팅을 하였다. 최대한 효율을 높이고자 다닥다닥 붙여서 배치하여 한번에 자르도록 하고, 볼트 구멍의 중심은 미리 작은 드릴로 뚫어 두었다. 그리고 대략적으로 커팅을 진행했다. 다 진행했으면 좋겠지만 시간이 그리 많지가 않아서... 일단 그립부분만 제외하고 진행하였다. 그리고 확실히 맞는지 확인하기 위해 서보모터와 결합되는 부위를 볼트로 체결해 봤는데..... 아뿔싸.. 볼트의 길이가 짧다..;; 1mm 밖에 안 남네.. 이거 너트가 제대로 체결되지 않을 것 같다. 그리고 또 하나의 문제가 발생했다. 서보모터의 볼트를 고정하는 위아래 양쪽 구멍 사이에 0.05mm가량 일자선이 양각으로 튀어나와 있다. 여기다 고정하면 휘어질.. 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 26.
로봇제작 수동모드 테스트 영상 Unity의 UI 업데이트로 수동모드 버튼을 만들고 즉각적으로 움직이는 RC카 형태로 테스트한 것을 동영상으로 기록하여 업로드한다. 앞으로 갈 때와 뒤로 갈 때의 방향이 뒤로 갈 때가 오히려 직진성이 좋다. 왜 앞으로 하면 옆으로 가는지.. 싸구려라 중심이 안맞는다는 증거다. 모터도 덜렁덜렁거리고.. 그래도 저렴하게 테스트하기에는 괜찮으니 그냥 하도록 하자... 영상에서 보는 것처럼 카메라와 UI를 함께 보면서 제어하도록 하였다. 다음번엔 로봇 팔의 프레임을 일단은 포맥스로 잘라서 해보기로 했다. 2T가 생각보다 약한데.. 아크릴이 튼튼하긴 하지만 포맥스가 커팅하기 쉽고 저렴하니까 일단은 한번 이걸로 구성해 보도록 한다. 테스트 겸 음성인식으로 제어해 봤는데 한쪽 바퀴가 돌지 않는다.. 뭐지..;;; 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 19.
로봇팔 프레임 디자인 지난번에 로봇팔에 대한 프레임 디자인을 대충 잡는 범위를 고려하여 디자인을 하였다. 이번에는 투박하지만 이 디자인을 좀 더 구체적으로 실제적인 프레임으로 적용하기 위하여 다듬는 작업을 진행하였다. 우선 펼쳐진 모습은 아래와 같다. 각각의 부품을 출력해야 하기에 구성도를 캡처해 봤다. 일단 볼트와 너트, 와셔등은 빠진 상태이다. 하나하나 구성된 부품을 빼서 평면도상에 펼쳐서 A4용지에 맞게 출력하려고 한다. 그다음 아크릴이나 그에 맞는 것으로 대충 한번 구성해 보고자 한다. 뭐 결합하거나 붙일 때는 본드와 나사다. 아직 계획은 없으나 기회가되면 3D 프린터로도 구성할 수 있을 것 같다. 사이즈의 기본단위는 mm로 서보모터 기준으로 디자인하였다. 투박하지만 일단 작동이 우선순위이므로 잘되기만 한다면 추후에 .. 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 14.
로봇제작 Unity UI 업데이트 사물인식에 대한 컨버팅 방법을 계속해서 찾고 있는 중이면서 하드웨어 및 제어 프로그램 등을 손보고 있다. 이제는 음성인식을 통한 내부의 3D 테스트는 할 필요가 없기에 해당부분은 삭제하였다. 아울러 이런거 하면서 기본적으로 하는 남들도 다 해보는 RC카 모드로도 한번 테스트해 보았다. 이를 위해 몇가지 업데이트를 진행했다. 수동모드로 버튼으로 바로 움직이도록 수정했다. Arduino의 경우에 즉시 움직이려면 적어도 다음 한 줄의 코드는 추가해 주어야 한다. _bluetooth.setTimeout(40); 기본적인 타임아웃이 이보다 높게 설정되어 있어 즉각처리가 되지 않아 지연이 발생된다. 이는 Unity에서 UI버튼 눌렀을때 움직이도록 하고 띄었을 때 정지하도록 이전 포스트에서 eventTrigger에 .. 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 12.
DC모터 테스트 코드 지난번 DC 모터 테스트에서 사용한 코드는 아래와 같다. 추가적인 작업으로 처음 움직일 때 가속하도록 하여 미끄러지지 않도록 하였다. 물론 전반적인 최종값들은 무게에 따라 조정해야겠지만 현재는 그나마 덜 미끄러지면서 진행된다. 또한 추가적으로 양쪽 IR센서의 조정을 진행했다. 센서인식 타이밍이 너무 짧아서 양쪽 동시 인식이 되지 않아 한쪽 인식한 후 다른 쪽의 인식에 딜레이를 주니 그나마 인식이 잘된다. 음... 아직 추가할 것도 많은데 점점 길어진다. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 5.. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 25.
DC모터 동작 테스트(영상) 지난번 테스트했던 것 중에서 영상으로 찍은 사항이 있어 포스팅하는데 별것 없다. 좀 투박해도 기록해 본다. 화면이랑 같이 편집해서 올리려고 했는데 뭔가 잘 안 맞는지 인코딩이 너무나 오래 걸리고 화면 영상도 안 맞고 해서 화면동영상 캡처한 것 없이 올린다. 일단 초음파 센서 없이도 작동이 잘 되긴 한다. 속도 조절은 좀 필요할 것 같다. 그리고 바퀴의 고무줄이 너무 신경 쓰인다. 어차피 무게가 증가하면 밀착되긴 할 것 같은데 어느 정도는 조절해 놔야 할 것 같다. 이것 이후로 좀더좀 더 코드를 다듬었는데, 모터의 속도를 있는 그대로 회전하지 않고 가속하도록 하였다. 그러면 좀 더 부드럽게 이동시작하지 않을까 한다. 시간 되면 차라리 인터넷에서 많이 보이는 테스트로 동작버튼을 추가해서 해보는 것도 좋을 것.. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 16.
DC모터 동작 테스트 사물인식은 아무래도 다른 방법으로 좀 고려해 봐야 할 것 같다. CPU는 펜티엄 골드 + GTX1050인데 아무래도 CPU가 지원을 안 하는 것 같다. 집 컴은 AMD라 안되고... 아무튼 이 부분을 계속 붙잡고 있으니 방법 찾는데 오래 걸릴 것 같아 다른 부분을 진행하기로 하였다. 지난번 서보 테스트 이후 DC기어모터 달린 부품을 샀다. 아마도 아두이노 로봇으로 가장 많이 등장하는 샘플이지 않을까 한다. 그만큼 널리 테스트용으로 사용된다. 근데 문제는 여기에 한층 더 올리고 싶은데 마땅한 부품을 팔지 않는다. 그렇다고 두 개 살 수는 없고 해서, 이 위에 얹을 아크릴을 구매했다. 여기에 필요한 구멍은 2.5파이 드릴로 뚫으면 딱 맞을 것 같다. 그리고 어차피 지금 빵판이 너무크고 선도 테스트용이라 좀 .. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 12.
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