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개발 관련/프로젝트 61

로봇제작 수동모드 테스트 영상 Unity의 UI 업데이트로 수동모드 버튼을 만들고 즉각적으로 움직이는 RC카 형태로 테스트한 것을 동영상으로 기록하여 업로드한다. 앞으로 갈 때와 뒤로 갈 때의 방향이 뒤로 갈 때가 오히려 직진성이 좋다. 왜 앞으로 하면 옆으로 가는지.. 싸구려라 중심이 안맞는다는 증거다. 모터도 덜렁덜렁거리고.. 그래도 저렴하게 테스트하기에는 괜찮으니 그냥 하도록 하자... 영상에서 보는 것처럼 카메라와 UI를 함께 보면서 제어하도록 하였다. 다음번엔 로봇 팔의 프레임을 일단은 포맥스로 잘라서 해보기로 했다. 2T가 생각보다 약한데.. 아크릴이 튼튼하긴 하지만 포맥스가 커팅하기 쉽고 저렴하니까 일단은 한번 이걸로 구성해 보도록 한다. 테스트 겸 음성인식으로 제어해 봤는데 한쪽 바퀴가 돌지 않는다.. 뭐지..;;; 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 19.
로봇팔 프레임 디자인 지난번에 로봇팔에 대한 프레임 디자인을 대충 잡는 범위를 고려하여 디자인을 하였다. 이번에는 투박하지만 이 디자인을 좀 더 구체적으로 실제적인 프레임으로 적용하기 위하여 다듬는 작업을 진행하였다. 우선 펼쳐진 모습은 아래와 같다. 각각의 부품을 출력해야 하기에 구성도를 캡처해 봤다. 일단 볼트와 너트, 와셔등은 빠진 상태이다. 하나하나 구성된 부품을 빼서 평면도상에 펼쳐서 A4용지에 맞게 출력하려고 한다. 그다음 아크릴이나 그에 맞는 것으로 대충 한번 구성해 보고자 한다. 뭐 결합하거나 붙일 때는 본드와 나사다. 아직 계획은 없으나 기회가되면 3D 프린터로도 구성할 수 있을 것 같다. 사이즈의 기본단위는 mm로 서보모터 기준으로 디자인하였다. 투박하지만 일단 작동이 우선순위이므로 잘되기만 한다면 추후에 .. 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 14.
로봇제작 Unity UI 업데이트 사물인식에 대한 컨버팅 방법을 계속해서 찾고 있는 중이면서 하드웨어 및 제어 프로그램 등을 손보고 있다. 이제는 음성인식을 통한 내부의 3D 테스트는 할 필요가 없기에 해당부분은 삭제하였다. 아울러 이런거 하면서 기본적으로 하는 남들도 다 해보는 RC카 모드로도 한번 테스트해 보았다. 이를 위해 몇가지 업데이트를 진행했다. 수동모드로 버튼으로 바로 움직이도록 수정했다. Arduino의 경우에 즉시 움직이려면 적어도 다음 한 줄의 코드는 추가해 주어야 한다. _bluetooth.setTimeout(40); 기본적인 타임아웃이 이보다 높게 설정되어 있어 즉각처리가 되지 않아 지연이 발생된다. 이는 Unity에서 UI버튼 눌렀을때 움직이도록 하고 띄었을 때 정지하도록 이전 포스트에서 eventTrigger에 .. 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 12.
로봇 팔의 행동반경 3D 아무래도 물건을 들어 올려서 어딘가 넣거나 올려놓거나 해야 되는 관계로 로봇 팔의 행동반경을 검토해 봤다. 그래봐야 첫 번째 관절과 두 번째 관절의 크기 정도만 고려하였다. 역시 작은 것 보다는 큰 것이 좋을 듯한데, 또 너무 크면 무거운 물체를 들어 올릴 때의 무게 중심이 맞지 않아 기울어질 염려도 있다. 가장 긴 범위는 바닥으로부터 높이가 약 35cm이다. 가장 작은 범위는 약 30cm정도로 5cm밖에 차이가 안 나네... 좀 더 생각해 봐야겠다. 아무래도 최초의 참고한 디자인을 고려하여 대충 모델링으로 검토해 봐야 겠다. 이러다 언제 만들지... 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 2.
3D 모델링 로봇 팔 구조적인 것을 좀 더 명확히 하면서 시행착오를 줄이기 위해 3D를 이용하여 4 DOF 로봇 팔을 실물크기 단위로 모델링하였다. 이대로 부품을 펼치고 A4 용지에 1:1 스케일로 옮겨서 프린트하면 직접 만들 수 있을 것도 같다. 기본적인 두께는 2T 정도이다. 일단은 캔을 집는 용도로 생각해서 진행해 봤다. 아무래도 첫번째 관절이 너무 긴 것도 같고, 짧게 했을 때와 비교를 해봐야 할 것 같다. 캔을 집는 시뮬레이션을 고려해보면 아래와 같다. IR센서가 위치한 곳에서 캔과의 거리는 대략 130mm이다. 초음파 센서가 이 위치를 정면으로 인식하고 IR센서에 아무것도 반사되는 것이 없다면, 또는 사물인식을 통해 캔이 중앙에 위치했을 때 로봇 팔의 집게로 잡으라는 명령어를 주면 얼추 될 것도 같다. 최초의 의도.. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 31.
DC모터 테스트 코드 지난번 DC 모터 테스트에서 사용한 코드는 아래와 같다. 추가적인 작업으로 처음 움직일 때 가속하도록 하여 미끄러지지 않도록 하였다. 물론 전반적인 최종값들은 무게에 따라 조정해야겠지만 현재는 그나마 덜 미끄러지면서 진행된다. 또한 추가적으로 양쪽 IR센서의 조정을 진행했다. 센서인식 타이밍이 너무 짧아서 양쪽 동시 인식이 되지 않아 한쪽 인식한 후 다른 쪽의 인식에 딜레이를 주니 그나마 인식이 잘된다. 음... 아직 추가할 것도 많은데 점점 길어진다. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 5.. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 25.
3D 모델링 지난번 배치가 너무 엉망이어서 조치가 필요할 것 같았다. 더구나 추가적인 센서나 스마트폰, 추후 로봇 팔까지 장착을 염두에 두어야 해서 구조적으로 맞는지 확인이 필요하여 대략적인 설계가 필요해졌다. 따라서 직접적으로 일일이 맞추는 것보다 어느 정도 시뮬레이션을 해보는 게 나을 것 같아서 오래간만에 3D툴을 이용하여 모델링을 진행해 봤다. 여기에 적합한 로봇 팔 디자인까지 한번 진행해 볼까 한다. 언제 끝날지는 모르겠지만.. 틈나는 대로 진행하고 있는 중이다. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 20.
DC모터 동작 테스트(영상) 지난번 테스트했던 것 중에서 영상으로 찍은 사항이 있어 포스팅하는데 별것 없다. 좀 투박해도 기록해 본다. 화면이랑 같이 편집해서 올리려고 했는데 뭔가 잘 안 맞는지 인코딩이 너무나 오래 걸리고 화면 영상도 안 맞고 해서 화면동영상 캡처한 것 없이 올린다. 일단 초음파 센서 없이도 작동이 잘 되긴 한다. 속도 조절은 좀 필요할 것 같다. 그리고 바퀴의 고무줄이 너무 신경 쓰인다. 어차피 무게가 증가하면 밀착되긴 할 것 같은데 어느 정도는 조절해 놔야 할 것 같다. 이것 이후로 좀더좀 더 코드를 다듬었는데, 모터의 속도를 있는 그대로 회전하지 않고 가속하도록 하였다. 그러면 좀 더 부드럽게 이동시작하지 않을까 한다. 시간 되면 차라리 인터넷에서 많이 보이는 테스트로 동작버튼을 추가해서 해보는 것도 좋을 것.. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 16.
DC모터 동작 테스트 사물인식은 아무래도 다른 방법으로 좀 고려해 봐야 할 것 같다. CPU는 펜티엄 골드 + GTX1050인데 아무래도 CPU가 지원을 안 하는 것 같다. 집 컴은 AMD라 안되고... 아무튼 이 부분을 계속 붙잡고 있으니 방법 찾는데 오래 걸릴 것 같아 다른 부분을 진행하기로 하였다. 지난번 서보 테스트 이후 DC기어모터 달린 부품을 샀다. 아마도 아두이노 로봇으로 가장 많이 등장하는 샘플이지 않을까 한다. 그만큼 널리 테스트용으로 사용된다. 근데 문제는 여기에 한층 더 올리고 싶은데 마땅한 부품을 팔지 않는다. 그렇다고 두 개 살 수는 없고 해서, 이 위에 얹을 아크릴을 구매했다. 여기에 필요한 구멍은 2.5파이 드릴로 뚫으면 딱 맞을 것 같다. 그리고 어차피 지금 빵판이 너무크고 선도 테스트용이라 좀 .. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 12.
USB 전원 5V에서 9V로 승압 지난번 서보 모터 테스트를 진행했었는데, 예상했던 대로 힘이 약했다. 너무 약해서 한 개를 최대치로 돌리는 것도 손으로 살짝 도와줘야 돌아갔다. 이건 뭐, 안 되는 거나 마찬가지... 전압을 통한 속도 조절도 있는데 이 상태로는 안 되겠다 싶었다. 따라서 DC모터 2개를 돌리려면 더 큰 전력이 필요하다. 그리고 일반 리튬배터리나 보조배터리를 이용한다 하더라도 전력이 매우 낮을 것으로 판단된다. PC의 USB 전압은 5V 이다. 리튬이온배터리의 경우 보통 3.7V 일 것이다. 일단 보조배터리를 이용한다 생각하더라도 낮은 전압이다. 충전하는 보조 배터리를 이용할 것이므로 5V보다 큰 전압이 필요하여 승압해 주는 DC-DC 부품을 적용하였다. 이 부품 모듈을 통해서 현재의 5V의 전압을 9V로 승압하여 테스트.. 개발 관련/프로젝트 2023. 12. 31.
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