로봇제작 - 프레임 조립중

드디어 지난번 주문한 볼트가 왔다. 생각보다 오래 걸렸다. 

볼트 8mm와 10mm를 주문했다. 그런데 예전에 주문한 5mm짜리를 자로 재봤는데... 5mm가 안된다. 2T 기준으로 5mm 볼트면 너트를 걸칠 수 있는 정도는 되어야 하는데, 아무리 해도 안돼서 재봤는데 5mm가 안된다.;;; 이거 100개 샀는데.. 얇은 철판정도밖에 못쓸 텐데...;;; 

 

아무튼 기존 6mm는 일반적인 2T 결합용으로 사용하고 서보부분 고정용과 연결부위용은 8mm와 10mm로 와셔와 함께 결합하였다.

이제 좀 안정감이 있어 보인다.

 

이렇게 조립하는 과정에서 다시한번 설계의 중요성을 느낀다. (사실 1차 전공이 설계인데....)

보정해야 하는 부분, 강화해야 하는 부분, 결합 홀이 맞지 않는 부분 등 수정하고 보정해야 할부분이 생각보다 많았다. 즉, 설계상에서 제대로 된 수치와 요소들을 적용했다면 그만큼의 시행착오는 줄었을 것 같다.

더구나 진행에 시간이 더 소요된 것은 아무래도 눈대중 설계이다보니 조립과 분해를 반복적으로 할 수밖에 없다 보니 거기에 맞춰서 다시 추가적인 작업을 하는 바람에 시간이 걸렸다. 그러다 보니 자꾸 상처가 난다.

 

그런 과정을 거쳐 현재까지 작업은 아래와 같다. 휴~

이거이거 앞으로의 집게 부분이 걱정된다. 또 뭐가 안 맞을지... 일단 2번째 관절부터 서보 3개가 붙어 있어서 무거울 수 있다. 혹시나 해서 SG9D의 소형 서보도 구입해 놨다.

만약 소형 서보로 바꾸게 되면 고려해야 할 것이 물건을 들 수 있는 힘이 있는지, 그리고 집게와 연결된 몸체도 설계 변경으로 보강해야 한다. 에잉....

조립중인 로봇 팔 프레임(접힘상태)

 

조립중인 로봇 팔 프레임(일부 펴진 상태)