로봇제작 - 프레임 그립 진행중

지난번에 이어 이번에는 그립 부분을 진행 중이다. 생각보다 많은 시행착오를 겪는 중이다. 

이렇게까지 안 맞을 줄은 생각하지 못했다. 아.. 설계를 좀 더 구체적으로 했어야 했다. 

 

가장 큰 문제가 되는 것이 바로 조립과 분해가 가능해야 보수가 가능하다는 것이다. 이것을 너무 쉽게 간과한 것 같다.

이 부분을 진행하면서 즉석으로 생각하니까 어지럽다..

 

따라서 해당 부분을 고려해서 하다 보니 참 어렵게 진행되는 것 같다. 추가 부품을 구매했을 때 무게를 고려해서 작은 서보모터 SG90도 구입했었는데, 이걸 적용하려면 그립설계를 완전히 다시 해야 한다는 것이다. 더구나 볼트 고정하는 부분도 크기 안 맞아서 이 부분을 다른 방법으로 고정해야 해서 좀 어렵게 되었다. 따라서 일단은 기존대로 진행하기로 하였다.

SG90과 HS311의 크기차이

 

그립 부분에서도 분해 조립이 가능해야 하는데 설계상 구조는 단순하지만 한번 접착제로 붙이게 되면 볼트체결이 너무 어렵게 되어서 좀 더 쉬운 방법을 찾아야만 했다. 

가장 이상적인 방법을 생각한 것이 아래와 같이 고정하는 부분을 두껍게 하고 그 사이에 너트를 끼워 넣고 조립하도록 하였다. 

중간에 너트를 넣어 체결

 

중간에 너트를 넣어 체결

 

이로서 고정도 되면서 분해 조립이 좀 더 수월하게 되며 제법 튼튼해졌지만 좀 지저분한 건 어쩔 수 없다.

이제 조립된 각각의 그립의 부품들에 볼트 구멍을 뚫어주고 조립하면 다음과 같이 그립 부분이 완성되었다.

휴... 생각보다 많은 과정들이 추가되었다. 나중에 다시?? 하더라고 좀 더 수훨하게 할 수 있을 것 같다. (그런데 안 하고 싶다.;;). 고무줄을 감은 이유는 볼품없지만 캔 같은 것을 잡을 때 미끄러지지 않는다.

분해조립이 가능한 그립 부분 완성

 

진행하면서 서보모터를 구동할 수 있는 아두이노 코딩도 진행을 하였다.

역시나 명령어 입력방식으로 일단은 한 관절씩 움직이도록 하였다. 서보모터의 범위값도 있겠지만 관절에서의 절댓값에 대한 제한을 둬야 해서 해당 부분을 고려하면 역시나 가장 쉬운 방법은 관절별 순차적으로 넣는 것이다.

물론 Unity에서 3D로 관절을 구현한 다음 IK(Inverse Kinematics)로 진행하여 End Effector 로 위치만 잡아주면 알아서 자동 계산되므로 진짜 편하긴 할 것 같다. 예전에 6축 라이드 모션 시뮬레이터에서 모터의 실시간 제어 시 IK를 사용한 경험이 있다.

IK를 사용한 모션베이스

 

 

이제 다음으로 서보모터를 구동시키기 위한 전력을 확보하는 것이다. 

시험 삼아 아두이노로 서보 2개를 구동시켜 봤는데, 자꾸 에러가 났었다. 전력이 너무 부족해서였다. 이럴 줄 알았으면 가변 승합모듈을 몇 개 더 구매하는 건데.. 에효....

 

분해 조립하고 나면 왜 꼭 볼트나 너트, 와셔 중 하나가 사라지는 걸까...;;;