728x90 mg995 3 로봇제작 - 제작 현황 지난번 MG995 서보모터 테스트 이후 교체를 진행하였다.역시나 HS-311과는 반대방향으로 움직였다. 물론 방향을 바꾸면 되긴 하지만 원래의 모양과는 달라서 현재대로의 모양을 유지하려면 결국 아두이노에서 각도를 수정해 줄 수밖에 없다. 이와 함께 좀더 짧은 프레임으로도 교체하였다. 혹시나 기존 프레임에 MG995를 결합하려고 했으나 서보혼이 맞지 않아 그냥 교체하였다. 교체 후 각도 테스트 진행 중에 난관에 부딪혔었다.특정 각도를 움직일때마다 엄청 떠는 것이었다. 아주 요동치듯 떨려서 도저히 쓸 수 없을 지경이었다.속도나 각도 등 여러 번 최소화 시도를 하였으나 그래도 떨림은 있었다. 그런데 문제는 생각보다 쉽게 해결되었다. 전압을 낮춰주었다. 대부분의 서보 전압은 보통 4.8v ~ 7.2v 사이를 지.. 개발 관련/프로젝트 2024. 6. 5. 로봇제작 - 서보모터 교체를 위한 테스트 수술도 잘 끝났고 어느 정도 회복되어서 이제 다시 작업을 재개하였다. 우선 지난번 구매한 서보모터의 각도 테스트를 위해서 실제 사용하는 코드를 단순화해서 테스트했는데 문제가 생겼다. 큰 문제는 아니긴 한데 번거롭게 되어 버렸다. 즉, 각각의 서보모터 회전은 대략 0~180도로 문제가 없는데 HS-311의 기본 회전 방향과 MG995의 기본 회전 방향이 반대다...아래 동영상부터 확인해보면 기본 회전이 반대방향인 것을 알 수 있다.그냥 모든 서보모터를 변경했어야 하나라고 생각할 수도 있겠지만.. MG995가 힘은 좋지만 생각보다 무겁다. 그리고 HS-311의 크기보다 약간 폭이 길다. 이거 수정하는 방법이 있는지 우선 찾아봐야겠다. 만약 안되면 해당 코드가 사용되는 명령어를 모두 변경해야 한다. 정말 귀찮.. 개발 관련/프로젝트 2024. 5. 21. 로봇제작 - 파워부족 문제 해결 검토중 아직도 마무리를 못하고 계속 진행 중이다.사물인식 부분은 계속 훈련 중이다. 아마도 다음 주 월요일이면 얼추 끝나지 않을까 한다.현재는 하드웨어 부분에 대한 문제점을 어떻게 고칠 것인가에 대해 검토 중이다.즉, 지난번에 서보의 힘 부족으로 12V까지 전압을 올려보고 테스트를 해 봤을 때 힘은 좀 나아진 것 같으나 서보의 전압이 6V라 사실 9V도 초과된 상태다. 따라서, USB의 전력이라도 과부하의 가능성이 충분히 있다고 판단되어 다시 9V로 전압을 낮췄다. 물론 DC모터의 경우는 괜찮다. 그러면 이 문제의 해결책을 고려했을 때 다음과 같은 선택을 할 수밖에 없다.1. 현재 HS-311의 토크가 3.5kg이다. 이보다 큰 토크를 가진 서보로 부족한 부분을 교체한다.2. 설계 구조를 변경한다. 즉, 길이.. 개발 관련/프로젝트 2024. 5. 3. 728x90 이전 1 다음
