로봇제작 - 파워부족 문제 해결 검토중

아직도 마무리를 못하고 계속 진행 중이다.

사물인식 부분은 계속 훈련 중이다. 아마도 다음 주 월요일이면 얼추 끝나지 않을까 한다.

현재는 하드웨어 부분에 대한 문제점을 어떻게 고칠 것인가에 대해 검토 중이다.

즉, 지난번에 서보의 힘 부족으로 12V까지 전압을 올려보고 테스트를 해 봤을 때 힘은 좀 나아진 것 같으나 서보의 전압이 6V라 사실 9V도 초과된 상태다. 따라서, USB의 전력이라도 과부하의 가능성이 충분히 있다고  판단되어 다시 9V로 전압을 낮췄다. 물론 DC모터의 경우는 괜찮다.

 

그러면 이 문제의 해결책을 고려했을 때 다음과 같은 선택을 할 수밖에 없다.

1. 현재 HS-311의 토크가 3.5kg이다. 이보다 큰 토크를 가진 서보로 부족한 부분을 교체한다.

2. 설계 구조를 변경한다. 즉, 길이가 긴 첫 부분을 좀 짧게 가져가는 것.

 

크게 이 2가지인데... 결론적으론 이 2가지를 전부 적용하려고 한다.

 

이를 다시 정리하여 다음과 같이 진행하려고 한다.

 

1. 첫 번째 관절 부분을 HS-311(토크 3.5kg/6V)에서 MG995(토크 11kg/6V)로 변경한다.

2. 첫번째 관절의 길이를 현재보다 3.5cm 짧게 구성한다. (이 크기 스마트폰에 걸리지 않는 최대 각도를 얻는 길이다.)

3. 집게의 서보를 지난번 구매한 SG90으로 변경한다.

 

이를 토대로 알리익스프레스에서 4개를 9.27달러(약 12,700원)로 구입하였고, 첫번째 관절의 길이를 3D 시뮬레이션을 통해 줄여서 다시 포맥스로 절단하였다.

이 과정에서 현재의 HS-311이 장착된 집게에 SG90을 붙일 수 있도록 브래킷도 함께 설계하여 만들었다.

 

MG995 서보모터 4개 구매, 고기포장한 것 처럼 벌크로 배송

 

첫 번째 관절 짧게 한 것과 브라켓 추가 다시 설계

 

자 이제는 이것들을 토대로 다시 구성해 보면 될 것 같다. 

(지금은 왠지 빈캔을 드는 것도 버거워한다는 느낌이 든다.... 에잇...정말)

 

위의 사항들을 준비하는 동안 음성인식의 방식을 대폭 수정하였다. 로봇암을 동작시키기 위함으로 진행되었다.