728x90 서보모터 16 로봇제작 - 프레임 조립중 드디어 지난번 주문한 볼트가 왔다. 생각보다 오래 걸렸다. 볼트 8mm와 10mm를 주문했다. 그런데 예전에 주문한 5mm짜리를 자로 재봤는데... 5mm가 안된다. 2T 기준으로 5mm 볼트면 너트를 걸칠 수 있는 정도는 되어야 하는데, 아무리 해도 안돼서 재봤는데 5mm가 안된다.;;; 이거 100개 샀는데.. 얇은 철판정도밖에 못쓸 텐데...;;; 아무튼 기존 6mm는 일반적인 2T 결합용으로 사용하고 서보부분 고정용과 연결부위용은 8mm와 10mm로 와셔와 함께 결합하였다. 이제 좀 안정감이 있어 보인다. 이렇게 조립하는 과정에서 다시한번 설계의 중요성을 느낀다. (사실 1차 전공이 설계인데....) 보정해야 하는 부분, 강화해야 하는 부분, 결합 홀이 맞지 않는 부분 등 수정하고 보정해야 할부분.. 개발 관련/프로젝트 2024. 3. 18. 로봇제작 - 프레임 설계 오류 프레임을 커팅하고 서보모터를 결합하는 과정에서 크게 2개의 설계 오류가 발생했다. 역시나 눈대중으로 설계하는 게 아니었다.... 우선 첫번째가 첫 번째 관절과 서보모터의 결합을 뭘로 하는지에 대한 것에 상세한 설계가 없었다.;; 이로 인해 뚫을 구멍의 크기가 다소 애매해지고, 결국 서보모터의 결합이 결정되었을 때 크기의 변화가 생겨버린 것이다. 이런..;;; 두 번째는 서보모터와 결합하는 두 번째 관절이 3D에서 수정되면서 서보모터와 겹치게 되었는데 이를 수정하지 않은 것이다. HS-311은 돌출부가 있다 보니 이를 세부적으로 검토를 안 한 탓이다. 이 때문인지 결합부위가 당연히 맞지 않는다. 이로인해 첫 번째와 두 번째 관절의 설계 오류를 수정하여 다시 출력하였다. 출력물 종이를 포맥스에 붙이고 다시 .. 개발 관련/프로젝트 2024. 3. 4. 3D 모델링 로봇 팔 구조적인 것을 좀 더 명확히 하면서 시행착오를 줄이기 위해 3D를 이용하여 4 DOF 로봇 팔을 실물크기 단위로 모델링하였다. 이대로 부품을 펼치고 A4 용지에 1:1 스케일로 옮겨서 프린트하면 직접 만들 수 있을 것도 같다. 기본적인 두께는 2T 정도이다. 일단은 캔을 집는 용도로 생각해서 진행해 봤다. 아무래도 첫번째 관절이 너무 긴 것도 같고, 짧게 했을 때와 비교를 해봐야 할 것 같다. 캔을 집는 시뮬레이션을 고려해보면 아래와 같다. IR센서가 위치한 곳에서 캔과의 거리는 대략 130mm이다. 초음파 센서가 이 위치를 정면으로 인식하고 IR센서에 아무것도 반사되는 것이 없다면, 또는 사물인식을 통해 캔이 중앙에 위치했을 때 로봇 팔의 집게로 잡으라는 명령어를 주면 얼추 될 것도 같다. 최초의 의도.. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 31. Unity 음성인식 정보를 블루투스로 전달 서보모터 작동 지난번 진행에 이어 하드웨어 구성 이전의 마지막? 테스트로, 음성인식을 통해 전달된 정보를 블루투스를 통해 아두이노와 연결된 서보모터를 작동하는 테스트를 진행했다. 블루투스 모듈은 아래와 같이 현재 보유하고 있는 HC-05를 사용하였다. (빵판을 어디에 두었는지 여분이 없어서 직접 연결했다... 테스트시에는 빵판이 꼭 필요하다..) 참고적으로 RX와 TX를 처음 8번, 10번에 연결했는데 핀문제인지 안돼서 2번과 3번으로 옮겼다. (아두이노가 점점 기능 상실되어 가고 있는 것 같다...) 기본적인 설정으로 이름은 그대로 하고 속도만 다시 지정했다. AT+UART=9600,1,0 그리고 여기에 사용된 아두이노 코드는 아래와 같이 간단하게 테스트용으로 작성해 봤다. 서보모터의 기준점을 정해 놓고 앞뒤로 움직.. 개발 관련/프로젝트 2023. 12. 7. Arduino 서보모터 사용 코드 설명 Arduino 서보모터 사용 코드 설명 및 동작영상 아무래도 지난번 포스팅의 코드 설명이 필요할 것 같아 작성한다. 졸려운 와중에 작성하고 예약 걸어놨는데, 다시 보니 좀 부족해 보인다. 아울러 작동 영상도 없어서 같이 올린다. 코드 중에서 크게 2가지를 간략하게 설명할 것으로 먼저 첫 번째는 명령어 형태이다. 1 2 3 4 5 int _index = _inString.indexOf(','); int _stringLength = _inString.length(); String _speed = _inString.substring(_index + 1, _stringLength); String _angle = _inString.substring(2,_index); _inString = _inString.sub.. 개발 관련/HW 관련 2023. 5. 25. Arduino에서 서보모터 사용하기 Arduino에서 서보모터 사용 Arduino를 사용하면서 가장 재미있는 것 중 하나는 모터를 다루는 것이다. 일반적으로 많이 사용하는 모터의 종류로는 DC모터, 서보모터, 스테핑모터 정도 일 것이다. 이번에 다룰 것은 서보모터이다. 왜냐면 현재 남아있는 부품이 서보모터밖에 없다. 나머지는 납품돼서..;;;; DC 모터나 스테핑 모터의 경우 별도의 모터 드라이버가 필요하다. 하지만 서보 모터의 경우 바로 사용할 수 있는 장점이 있다. 물론 단점도 있긴 하지만 일단 그렇다는 정도만 알자. Arduino에서 서보모터 사용하는 방법은 인터넷에 많은 자료들이 있으니.. 세부적이고 구체적인 것은 생략하고 간략하게 연결에 대해서 소개한다. 연결은 아주 간단하다. 쉽게 신호선(PWM), GND, 5V(VCC)의 3개.. 개발 관련/HW 관련 2023. 5. 24. 728x90 이전 1 2 다음
