DC모터 동작 테스트

사물인식은 아무래도 다른 방법으로 좀 고려해 봐야 할 것 같다.

CPU는 펜티엄 골드 + GTX1050인데 아무래도 CPU가 지원을 안 하는 것 같다. 집 컴은 AMD라 안되고...

아무튼 이 부분을 계속 붙잡고 있으니 방법 찾는데 오래 걸릴 것 같아 다른 부분을 진행하기로 하였다.

 

지난번 서보 테스트 이후 DC기어모터 달린 부품을 샀다. 아마도 아두이노 로봇으로 가장 많이 등장하는 샘플이지 않을까 한다. 그만큼 널리 테스트용으로 사용된다.

근데 문제는 여기에 한층 더 올리고 싶은데 마땅한 부품을 팔지 않는다. 그렇다고 두 개 살 수는 없고 해서, 이 위에 얹을 아크릴을 구매했다. 여기에 필요한 구멍은 2.5파이 드릴로 뚫으면 딱 맞을 것 같다.

그리고 어차피 지금 빵판이 너무크고 선도 테스트용이라 좀 지저분하게 배치되어 있다. 이 부분은 2층 구조로 만들 때 좀 더 다듬을 예정이다.

 

따라서 테스트용으로 인터넷에 아두이노 로봇으로 흔하게 하는 걸 나도 한번 주행 테스트해 봤다.

여기에 일단은 IR센서 2개만 사용해서 시험해 봤다. IR센서의 경우 빛을 흡수하는 물체는 인식이 잘 안 된다. 따라서 초음파가 더 적합하다 판단되지만 일단 이것으로도 잘 되는지 적용해 본 사항이다.

연결은 블루투로 제어한 건데, 앱에서 버튼이 아닌 커맨드 입력 방식이라 좀 어설픈 테스트가 되겠다.

주행 테스트

 

저렴한 것을 써서 그런가..

동일한 출력으로 구동시키는데 자꾸 한쪽으로 간다. 바닥이 미끄러워서 바퀴에 고무줄로 감아놨다. 보니까 한 개론 부족한 것 같다. 아니면 좀 더 밀착되게 해야 할 것 같은데.. 고무줄을 더 감아놔야....

 

보조 배터리도 위에 보는 것 처럼 고무줄로 고정하였다. 보조배터리 전력을 9V 승압하여 힘이 좋다. 충전도 그냥 암대나 충전하면 돼서 보조배터리는 참 편리한 것 같다.

미끄러지는 건 아마도 바퀴가 가속하지 않은 직속이어서 더 그럴 수도 있겠다.

또한 원래 속도로 하면 너무 빠르게 회전에서 제자리에서 빙빙 돈다 그래서 원래속도보다 40~50% 정도로만 움직이도록 했다.