아두이노 로봇제작-HC-SR04 초음파센서 장착

드디어 초음파 센서를 장착했다.

그전에 원하는 기능으로 테스트를 진행하였다. 매번 거리값을 호출하는 것이 아니라 필요에 따라 호출해서 사용할 예정이다.

 

장착 시 디지털 핀이 남는 게 거의 없었다. 난감했으나 DC모터와 서보모터 충돌 방지차 9, 10번은 비워두었는데 여기에 설치하여 테스트했다.

물론 아직 전체 동작을 테스트해 볼 수는 없었다. 

선이 많아져서 복잡하다

 

초음파 센서는 가이드를 만들어서 장착했다. 완전 고정은 아니며 위로 쉽게 뺄 수 있도록 했다.

가이드를 만드는 과정에서 설계미스가 있어 볼트 고정을 2곳 생각했으나 한 곳밖에 사용할 수 없다. 하지만 큰 지장은 없다. 미스는 설계도를 토대로 만든 3D와 실물의 몸체 프레임 고정 구멍의 위치가 다르기 때문에 나타났다..;;

 

아무튼 그래서 아래와 같이 고정하였다. 

초음파 센서 장착

 

테스트시 문제 없이 작동했다. 근데 다른데 문제가 좀 있긴 하다.

뭐냐면 프레임보다 앞에 튀어나와 있어 고속으로 이동시 벽에 부딪히면 가이드가 분명 망가질 것 같다.

이 부분에 대한 대책을 세워야겠다. 초음파센서는 더 이상 뒤로 갈 수가 없다. 센서 아래에 케이블이 프레임을 통과하는 위치가 고정되어 있고 좁다.

 

이제는 유니티에서 프로그램으로 초음파센서에 의한 거리에 따라 동작하는 것을 테스트해 볼 예정이다.