아두이노 로봇 제작 - 진행 현황

현재까지 진행된 상태는 지난번 초음파 센서 장착 이후 아두이노 코드와 이를 제어할 유니티의 코드를 수정하고 추가하는 작업을 진행했다.

이에 따라 사물을 인식 및 추적하면 현재의 화면에서 위치를 잡을 수 있다. 그리고 일정 거리가 될 때까지 가까이 이동한다.

그러면 최종적인 위치에 다가갈때까지 천천히 이동한 뒤 잡을 수 있는 거리가 되면 로봇암이 동작하게 된다.

대충 아래의 동영상과 같다. 현재는 제자리에서 바퀴만 회전다록 했다. 이유는 아래에 있다.

 

위의 제자리 이동의 이유에는 몇가지 문제가 있다. 이것은 프로그램적인 것보다는 제품의 문제가 크다. 

일단 DC모터가 계산대로 세밀하게 움직이지 못하는 점, 바퀴가 생각보다 쉽게 미끄러지는 점이 있다.

물론 DC모터를 서서히 움직이는 가속코드를 넣어둔 것이 있긴 하지만 이것을 예외로 둔다고 해서 정확히 움직이지는 않을 것이다. 

 그러면 이 다음의 진행사항은 아마 마지막이 될 것으로 예상되는데 사물인식과 결합하는 것이다.

잘 될런지는 확신할 수가 없다. 뭔 오류가 그리 많은지..