아두이노 로봇제작 - 스마트폰 장착 그리고..

  먼저 darknet의 weights 파일을 onnx 컨버팅은 좀 더 기다려야 할 것 같고, 기존의 잘 되는 classifier 방식의 인식으로 가능한 방법을 찾고 있다. 

이와 동시에 처음 구성한 대로 로봇에 스마트폰을 배치하기 위해 고정도구를 만드는 중이다.

어느 정도 충격에도 빠지거나 넘어지지 않아야 해서 일반적인 받침형 보다는 당겨서 고정하는 방식을 고려 중이다. 생각보다 아이디어가 안 나와서 이것저것 구상해 보는 중이다.

3D  캡처  이미지

 

그리고 최종적인 동작을 확인 중 한 가지 누락된 것이 있다. 바로 다음과 같다.

초음파 센서

 

그렇다. 바로 초음파 센서이다. 

이 초음파 센서의 역할은 로봇 팔이 물건을 잡기 위해 대략적인 거리로 유도하기 위함이다. 이게 있어야 물건의 위치를 파악하고 잡을 수 있다. 물론 이외에도 기본적인 거리측정이 되기 때문에 적외선 센서와 함께 장애물을 감지할 수 있다.

 

일단 남는 아날로그 핀이 남는지 확인해 봐야 하겠다. 아울러 정중앙 배치에서 고정하는 방법도 찾아봐야 할 것 같다. 아무래도 설계한 다음 포맥스로 만들어야 할 것 같다.

 

휴.. 아직 멀었네..;;;