728x90 로봇 팔 3 로봇제작 프레임 커팅 포맥스를 구입해서 일단 지난번 3D로 구성한 것을 토대로 도면을 출력하고 이에 맞춰 커팅을 하였다. 최대한 효율을 높이고자 다닥다닥 붙여서 배치하여 한번에 자르도록 하고, 볼트 구멍의 중심은 미리 작은 드릴로 뚫어 두었다. 그리고 대략적으로 커팅을 진행했다. 다 진행했으면 좋겠지만 시간이 그리 많지가 않아서... 일단 그립부분만 제외하고 진행하였다. 그리고 확실히 맞는지 확인하기 위해 서보모터와 결합되는 부위를 볼트로 체결해 봤는데..... 아뿔싸.. 볼트의 길이가 짧다..;; 1mm 밖에 안 남네.. 이거 너트가 제대로 체결되지 않을 것 같다. 그리고 또 하나의 문제가 발생했다. 서보모터의 볼트를 고정하는 위아래 양쪽 구멍 사이에 0.05mm가량 일자선이 양각으로 튀어나와 있다. 여기다 고정하면 휘어질.. 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 26. 로봇 팔의 행동반경 3D 아무래도 물건을 들어 올려서 어딘가 넣거나 올려놓거나 해야 되는 관계로 로봇 팔의 행동반경을 검토해 봤다. 그래봐야 첫 번째 관절과 두 번째 관절의 크기 정도만 고려하였다. 역시 작은 것 보다는 큰 것이 좋을 듯한데, 또 너무 크면 무거운 물체를 들어 올릴 때의 무게 중심이 맞지 않아 기울어질 염려도 있다. 가장 긴 범위는 바닥으로부터 높이가 약 35cm이다. 가장 작은 범위는 약 30cm정도로 5cm밖에 차이가 안 나네... 좀 더 생각해 봐야겠다. 아무래도 최초의 참고한 디자인을 고려하여 대충 모델링으로 검토해 봐야 겠다. 이러다 언제 만들지... 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 2. 3D 모델링 로봇 팔 구조적인 것을 좀 더 명확히 하면서 시행착오를 줄이기 위해 3D를 이용하여 4 DOF 로봇 팔을 실물크기 단위로 모델링하였다. 이대로 부품을 펼치고 A4 용지에 1:1 스케일로 옮겨서 프린트하면 직접 만들 수 있을 것도 같다. 기본적인 두께는 2T 정도이다. 일단은 캔을 집는 용도로 생각해서 진행해 봤다. 아무래도 첫번째 관절이 너무 긴 것도 같고, 짧게 했을 때와 비교를 해봐야 할 것 같다. 캔을 집는 시뮬레이션을 고려해보면 아래와 같다. IR센서가 위치한 곳에서 캔과의 거리는 대략 130mm이다. 초음파 센서가 이 위치를 정면으로 인식하고 IR센서에 아무것도 반사되는 것이 없다면, 또는 사물인식을 통해 캔이 중앙에 위치했을 때 로봇 팔의 집게로 잡으라는 명령어를 주면 얼추 될 것도 같다. 최초의 의도.. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 31. 728x90 이전 1 다음
