728x90 로봇 제작 3 로봇 팔의 행동반경 3D 아무래도 물건을 들어 올려서 어딘가 넣거나 올려놓거나 해야 되는 관계로 로봇 팔의 행동반경을 검토해 봤다. 그래봐야 첫 번째 관절과 두 번째 관절의 크기 정도만 고려하였다. 역시 작은 것 보다는 큰 것이 좋을 듯한데, 또 너무 크면 무거운 물체를 들어 올릴 때의 무게 중심이 맞지 않아 기울어질 염려도 있다. 가장 긴 범위는 바닥으로부터 높이가 약 35cm이다. 가장 작은 범위는 약 30cm정도로 5cm밖에 차이가 안 나네... 좀 더 생각해 봐야겠다. 아무래도 최초의 참고한 디자인을 고려하여 대충 모델링으로 검토해 봐야 겠다. 이러다 언제 만들지... 개발 관련/프로젝트 2024. 2. 2. 3D 모델링 로봇 팔 구조적인 것을 좀 더 명확히 하면서 시행착오를 줄이기 위해 3D를 이용하여 4 DOF 로봇 팔을 실물크기 단위로 모델링하였다. 이대로 부품을 펼치고 A4 용지에 1:1 스케일로 옮겨서 프린트하면 직접 만들 수 있을 것도 같다. 기본적인 두께는 2T 정도이다. 일단은 캔을 집는 용도로 생각해서 진행해 봤다. 아무래도 첫번째 관절이 너무 긴 것도 같고, 짧게 했을 때와 비교를 해봐야 할 것 같다. 캔을 집는 시뮬레이션을 고려해보면 아래와 같다. IR센서가 위치한 곳에서 캔과의 거리는 대략 130mm이다. 초음파 센서가 이 위치를 정면으로 인식하고 IR센서에 아무것도 반사되는 것이 없다면, 또는 사물인식을 통해 캔이 중앙에 위치했을 때 로봇 팔의 집게로 잡으라는 명령어를 주면 얼추 될 것도 같다. 최초의 의도.. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 31. 3D 모델링 지난번 배치가 너무 엉망이어서 조치가 필요할 것 같았다. 더구나 추가적인 센서나 스마트폰, 추후 로봇 팔까지 장착을 염두에 두어야 해서 구조적으로 맞는지 확인이 필요하여 대략적인 설계가 필요해졌다. 따라서 직접적으로 일일이 맞추는 것보다 어느 정도 시뮬레이션을 해보는 게 나을 것 같아서 오래간만에 3D툴을 이용하여 모델링을 진행해 봤다. 여기에 적합한 로봇 팔 디자인까지 한번 진행해 볼까 한다. 언제 끝날지는 모르겠지만.. 틈나는 대로 진행하고 있는 중이다. 개발 관련/프로젝트 2024. 1. 20. 728x90 이전 1 다음
