728x90 프로토타입 2 로봇제작 - 제작 현황 지난번 MG995 서보모터 테스트 이후 교체를 진행하였다.역시나 HS-311과는 반대방향으로 움직였다. 물론 방향을 바꾸면 되긴 하지만 원래의 모양과는 달라서 현재대로의 모양을 유지하려면 결국 아두이노에서 각도를 수정해 줄 수밖에 없다. 이와 함께 좀더 짧은 프레임으로도 교체하였다. 혹시나 기존 프레임에 MG995를 결합하려고 했으나 서보혼이 맞지 않아 그냥 교체하였다. 교체 후 각도 테스트 진행 중에 난관에 부딪혔었다.특정 각도를 움직일때마다 엄청 떠는 것이었다. 아주 요동치듯 떨려서 도저히 쓸 수 없을 지경이었다.속도나 각도 등 여러 번 최소화 시도를 하였으나 그래도 떨림은 있었다. 그런데 문제는 생각보다 쉽게 해결되었다. 전압을 낮춰주었다. 대부분의 서보 전압은 보통 4.8v ~ 7.2v 사이를 지.. 개발 관련/프로젝트 2024. 6. 5. 로봇제작 - 하드웨어 조립 일단 완성 일단 그립 부분을 완성하고 전체적인 조립을 진행했다. 이와 함께 각각의 서보모터들도 각 해당 핀들에 할당하여 조립과 연결 모두 완료되었다. 물론 케이블 등 좀 지저분해서 최종적으로 완성된 것은 아니다. 케이블 정리부터 좀 깔끔하게 하면 좀 더 낫겠고, 아예 빵판이 아닌 PCB에 옮겼을 때가 완성일 것 같다. 하지만 여전히 테스들을 많이 해야 해서 당분간은 현재의 프로토타입으로 계속 테스트할 것 같다. 다 조립하고 나니 무게가 상당하다. 힘이 부족할까 했는데, 9V로도 충분히 4개의 서보모터를 돌리는데 문제가 없다. 아주 다행이라 생각한다. 기본적인 동작도 개별적으로 아주 잘 움직인다. 다만, 프레임이 포맥스라 너무 무거워서 휘청거리며 막 휘어진다. 그래서 좀 불안하긴 하다. 너트 체결도 꽉 조이지 못하는.. 개발 관련/프로젝트 2024. 3. 26. 728x90 이전 1 다음
