728x90 로봇암 5 로봇제작 - 로봇암 음성인식 제어 테스트 현재는 로봇암의 음성인식 테스트를 진행 중이다.뭐 빈캔 정도는 들어 올리는데 문제는 없겠다.간혹 튀는 점이 있긴 하는데... 원인은 잘 모르겠다. 시간 되면 고쳐봐야겠다. 아울러 몇 가지 버그를 수정 중이다. 그중 하나가 이동 중에 장애물 근처로 가면 IR센서 감지에 의해 멈추는데,, 음성인식으로는 더 이상 움직이질 않는다. 수동은 잘되는데...아마도 센서에 계속 감지가 되기 때문에 그런 것 같다. 이는 후진으로만 움직일 수 있도록 예외처리가 필요한 부분이다.이런 것에 대한 버그들을 고치고 있다.최종적으로는 사물인식과 합쳐서 스스로 물건을 찾아서 쓰레기 통에 넣는 기능을 구현하고자 한다.과연 잘 될지.. [영상의 음성은 느끼하다.] 어느 정도 수정을 하고 나면 MG995 서보모터로 교체를 먼저 진행한 뒤.. 개발 관련/프로젝트 2024. 5. 4. 로봇제작 - 아두이노 코드 업데이트 완료 지난번 불필요한 것 이후로 최종적으로 업데이트를 진행했다. 전체적으로 3가지 모드가 있었는데 과감히 다 버리고 간결한 리셋과 입력 모드만 남겨두었다. 물론 기존의 기본적인 테스트 동작이나 입력동작이나 동일하게 움직인다. 이렇게 하는 게 더 맞는 것 같다. 현재의 코드는 이후에 DC모터 제어부분 쉽게 결합하기 위해 작업한 사항도 있다. 그래서 최종적인 로봇암의 움직이는 코드는 아래와 같다. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63.. 개발 관련/프로젝트 2024. 4. 8. 로봇제작 - 로봇암의 아두이노 코드 완성? 드디어 로봇암을 제어하는 코드를 완성?? 최종적인 것은 이전에 만들었던 DC모터 제어 및 블루투스 통신 부분과 합치는 것이겠다. 아래의 코드는 일단 로봇암 제어하는 부분을 일단은 완성했다고 볼 수 있겠다. 다만... 이 부분은 내용을 끝자락에서 다시 설명하겠다. 아래의 코드를 간략히 설명하면 작동은 크게 3가지로 구분된다. 첫 번째는 리셋모드로 중간의 어떤 동작에서 바로 초기세팅으로 돌아갈 때 팍 하고 움직이는 것이 아니라 부드럽게 원래 상태로 돌아가는 거라 보면 된다. 두 번째는 입력모드는 시리얼 통신으로 입력된 string 배열을 한 번에 가져와 명령어별로 구분하여 동작하는 방식이다. 실시간 제어도 가능하겠지만 문제는 사물인식과 음성인식 등으로 모바일 환경에서 렉이 걸릴 확률이 높을 것 같아서 선택한.. 개발 관련/프로젝트 2024. 4. 5. 로봇제작 - 아두이노 테스트 코드 수정 아두이노 로봇암 동작의 테스트 코드를 좀 수정했다. 반복되는 것을 배열로 정리하고 좀 더 수정하기 편하게 보완하였다. 이전 것은 테스트 명령어를 반복적으로 주면 오류가 있었다. 이것도 함께 보완하였다. 이참에 앱에서는 간단한 것은 명령어 함수로 보내고 물건 집는 것과 제자리 돌아가기 등의 정해진 동작은 아두이노에 미리 만들어서 넣으면 오류 확률이 더욱 줄 것 같다. 그리고 동작에 대한 입력 값이 있을 경우에만 서보모터에 연결되어서 잡음이 들리지 않는다. 모터 또한 전력이 들어가지 않아서 배터리도 절약할 수 있지 않을까 한다. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37.. 개발 관련/프로젝트 2024. 3. 31. 로봇제작 - 로봇암 전체 동작 테스트 아직 배선 정리가 잘 안 되지만 지난번 조립한 것을 전체 동작을 확인해 보기 위해 아두이노 자체적으로 테스트 코드를 작성하였다. 결과적으로 동작이 너무 휘청휘청 거린다..;;; 이건 뭐 어쩔 수 없겠다. 담엔 좀 더 튼튼한 프레임으로 해봐야겠다. 모두 완성되면 현재의 프레임을 3D나 이미지로 출력한 곳에 측정 수치를 별도로 적어놔야겠다. 어쨌든 프로토타입의 하드웨어 부분은 완성되었다고 보면 될 것 같다. 다만 배선 부분은 첫 번째 프레임 밑에 아크릴을 뚫어서 그쪽으로 배치해야겠다. 자꾸 걸려버린다.;;; 아두이노의 테스트 코드는 아래와 같다. 배터리 절약을 위해 로봇암을 움직이지 않을 때는 연결을 해제하고 움직일 때 연결하도록 코드를 구성했다. 모터 동작 소리가 자꾸 거슬려서 그렇게 처리했더니 조용하다... 개발 관련/프로젝트 2024. 3. 28. 728x90 이전 1 다음
