아두이노 HC-SR04(초음파센서)

로봇 프로젝트에서 사용하고자 HC-SR40 초음파 센서를 이용하기로 하였다.

관련된 자료는 인터넷에 널렸다.

다만 나는 항상 사용하는 것이 아닌 필요할 때마다 사용할 것이므로 약간은 수정하였으며 유니티에서 필요할 때 특정 명령어로 호출할 것이다.

아래와 같은 코드로 진행 할 것으로 실제 유니티로 회신할 요소는 거리값만 전달할 것이다.

비교적 간단하게 처리된다.

#define TRIG 10  // 송신 > 14(A0)
#define ECHO 11  // 수신 > 15(A1)
 
float _t;
char _inString;
 
void setup() 
{
  Serial.begin(9600);
  pinMode(TRIG, OUTPUT);
  pinMode(ECHO, INPUT);
 
  Serial.setTimeout(40);
  Serial.println("Start");
}
 
void loop()
{
 if(Serial.available() > 0)
 {
  _inString = Serial.read();
  
  if(_inString == 'e')
  {
    Serial.println(_inString);
    Echo();
  }
 }
  delay(20);
}
 
void Echo()
{
  long duration, distance;
 
  digitalWrite(TRIG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIG, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG, LOW);
 
  duration = pulseIn(ECHO, HIGH);
  distance = duration * 17 / 1000;
 
  Serial.print("Time(microsecond) : ");
  Serial.println(duration);
  Serial.print("Distance(cm) : ");
  Serial.println(distance);
}