로봇제작 - 하드웨어 조립 일단 완성

 

일단 그립 부분을 완성하고 전체적인 조립을 진행했다.

이와 함께 각각의 서보모터들도 각 해당 핀들에 할당하여 조립과 연결 모두 완료되었다. 물론 케이블 등 좀 지저분해서 최종적으로 완성된 것은 아니다. 케이블 정리부터 좀 깔끔하게 하면 좀 더 낫겠고, 아예 빵판이 아닌 PCB에 옮겼을 때가 완성일 것 같다. 하지만 여전히 테스들을 많이 해야 해서 당분간은 현재의 프로토타입으로 계속 테스트할 것 같다.

일단 프로토타입으로 조립완성

 

조립 및 배선 완료

 

다 조립하고 나니 무게가 상당하다. 힘이 부족할까 했는데, 9V로도 충분히 4개의 서보모터를 돌리는데 문제가 없다. 아주 다행이라 생각한다.

기본적인 동작도 개별적으로 아주 잘 움직인다. 다만, 프레임이 포맥스라 너무 무거워서 휘청거리며 막 휘어진다. 그래서 좀 불안하긴 하다. 너트 체결도 꽉 조이지 못하는 것이 체결 부위의 내구력이 약해질 것 같아서이다.

조립하면서 적외선 센서의 위치를 몸체 밑으로 배치를 바꿨다. 그래야 위에 스마트폰을 배치할 때 방해되지 않는다.

 

이제 서보모터의 각도 제한값을 고려해서 전반적인 시험 동작 코드를 작성할 차례다.

이와 함께 진행중인 사항은 사물인식에서 Yolo v2 모델로 darknet을 이용해서 시도 중인데 설치에만 오류가 꼬리에 꼬리를 무는 중이다. 아나콘다만 3번 넘게, 기타 필요한 패키지만 꽤 많이 설치하고 버전도 맞추는데도 오류가 난다.. 미챠..