로봇제작 - 로봇암 음성인식 제어 테스트

현재는 로봇암의 음성인식 테스트를 진행 중이다.

뭐 빈캔 정도는 들어 올리는데 문제는 없겠다.

간혹 튀는 점이 있긴 하는데... 원인은 잘 모르겠다. 시간 되면 고쳐봐야겠다.

 

아울러 몇 가지 버그를 수정 중이다. 그중 하나가 이동 중에 장애물 근처로 가면 IR센서 감지에 의해 멈추는데,, 

음성인식으로는 더 이상 움직이질 않는다. 수동은 잘되는데...

아마도 센서에 계속 감지가 되기 때문에 그런 것 같다. 이는 후진으로만 움직일 수 있도록 예외처리가 필요한 부분이다.

이런 것에 대한 버그들을 고치고 있다.

최종적으로는 사물인식과 합쳐서 스스로 물건을 찾아서 쓰레기 통에 넣는 기능을 구현하고자 한다.

과연 잘 될지..

 

[영상의 음성은 느끼하다.]

 

어느 정도 수정을 하고 나면 MG995 서보모터로 교체를 먼저 진행한 뒤 테스트해 보고 파워가 좀 부족하면 집게의 서보도 SG90으로 변경할 예정이다.